一般采用右手坐标系：右手从x轴向y轴握拳，拇指朝向为z轴。
¶自车坐标系
坐标原点位于车辆后轮轴的中心（back_axel_center），原因是这个点比较稳定
车辆行驶方向为x轴正方向，左方向为y轴正方向（可能存在出入）。
主要用于障碍物相对车体定位等。
¶站心坐标系
ENU（East North Up），即x轴指东，y轴指北，z轴指天。不过坐标原点一般不会真的设在地心，因为这样坐标值太大了；所以通常会选取一个站心。
导航用的坐标系，主要是车体在世界的坐标，用于计算移动距离等。
¶欧拉角
描述物体在坐标系中的姿态。
- 翻滚，roll，绕x轴
- 俯仰，pitch，绕y轴
- 偏航：yaw，绕z轴
这三个名称正好对应了在上面我们设定的自车坐标系上运动的方式。
三维坐标的旋转矩阵的大小是$3\times 3$：
- 优点：容易理解，只需要三个值表示
- 缺点：存在万向锁问题，在旋转种可能会导致某些坐标轴重叠，从而丧失表达能力；可以使用四元数来解决
¶坐标系转换
站心坐标系主要是还有欧拉角来描述物体的姿态。
- 自车->站心：加上旋转矩阵乘以坐标即可
- 站心->自车：旋转矩阵的逆再乘以（点坐标-后轴中心坐标）即可
¶车道线
一般通过多项式进行拟合，多项式的次数在2到5之间（一般为3），如$ax^3+bx^2+cx+d$。采用ENU坐标。
- 白色虚线用于分隔同向车，可以跨越变道、超车。
- 白色实线用于分隔对向车，不可跨越。
- 黄色中心线用于分隔对向行驶，可能实可能虚。